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此案例中，來(lái)高三維視覺(jué)引導(dǎo)系統(tǒng)需要識(shí)別出鋼板上的孔并找到中心點(diǎn)，然后引導(dǎo)機(jī)械手?jǐn)y帶工具到達(dá)此位置。本案例的關(guān)鍵技術(shù)在于孔狀物的識(shí)別，由于大部分原始點(diǎn)云屬于平面（左圖），如果直接運(yùn)行形狀搜尋算法，識(shí)別結(jié)果具有不確定性。來(lái)高的解決方案是預(yù)先使用來(lái)高邊界識(shí)別算法進(jìn)行邊界特征的提取（右圖），在此基礎(chǔ)上再進(jìn)行形狀搜尋，識(shí)別準(zhǔn)確率可達(dá)百分百。

以工件表面的一個(gè)圓形孔洞為例（左圖），需要對(duì)圓孔邊緣的平滑程度進(jìn)行缺陷檢測(cè)，通過(guò)對(duì)孔的邊緣提取，確定孔的所在位置，反饋給機(jī)械臂末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)軌跡。本案例的關(guān)鍵技術(shù)在于提取出圓孔的邊緣，進(jìn)行檢測(cè)。通過(guò)來(lái)高邊界識(shí)別算法進(jìn)行邊界提?。ㄓ覉D），即可單獨(dú)獲得圓孔邊緣的點(diǎn)云。

通過(guò)以上案例可以看出，邊界識(shí)別是許多視覺(jué)處理的前提，許多算法都需要邊界識(shí)別的結(jié)果作為依托。Techlego三維掃描軟件提供了豐富的機(jī)器視覺(jué)相關(guān)算法，主要應(yīng)用于對(duì)三維智能檢測(cè)、識(shí)別及機(jī)器人自動(dòng)化聯(lián)動(dòng)控制等領(lǐng)域的高速開(kāi)發(fā)。

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